Comprender la Relatividad Especial requiere fundamentalmente un cambio radical en la intuición, en cualquier nivel matemático. Hay físicos que trabajan con entrenamiento matemático avanzado que realmente no entienden SR.
De todos modos, una comprensión matemática más profunda de la RS se mejoraría al comprender la teoría de grupos, las formas diferenciales y el análisis tensorial.
Dicho esto, el texto de relatividad de AP French es un libro básico y no requiere muchos antecedentes matemáticos y, de hecho, parece que estás matemáticamente sobrecualificado.
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En lo que respecta a conocer E&M, parece incomprensible no saber E&M, ya que SR es para E&M lo que el ADN es para la biología, pero, por supuesto, puede aprender la relatividad primero y luego tener E&M como un desierto magnífico.
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Una nota sobre los libros (si está interesado)
El francés es un buen lugar para comenzar, aunque si está interesado en utilizar un texto clásico, creo que Rindler es una mejor opción: Introducción a la Relatividad Especial (Publicaciones de la Ciencia de Oxford): Wolfgang Rindler: 9780198539520: Amazon.com: Libros
Aquí hay algunos otros libros, con énfasis matemático, que están al mismo nivel:
RELATIVIDAD ESPECIAL PARA PRINCIPIANTES: Un libro de texto para estudiantes universitarios: Jurgen Freund: 9789812771599: Amazon.com: Libros
Amazon.com: La Geometría de la Relatividad Especial (9781466510470): Tevian Dray: Libros
Algunos excelentes libros con un sabor matemático más avanzado.
Relatividad especial en marcos generales: de partículas a astrofísica (textos de posgrado en física): Eric Gourgoulhon: 9783642372759: Amazon.com: Libros
Relatividad especial: una introducción con 200 problemas y soluciones: Michael Tsamparlis: 9783642038365: Amazon.com: Libros
Relatividad especial (Springer Undergraduate Mathematics Series): NMJ Woodhouse: 9781852334260: Amazon.com: Libros